TEMEL UZUNLUK BİRİMİ (TUB) = ANAMİL HATVESİ / 4000

Örneğin ana mil hatvesi 4 mm olan bir tezgahta 1 TUB = 1 mikrometredir. Tezgah tablası ilerledikçe bu impulslar devamlı değişerek tablanın gerçek pozisyonunu temel uzunluk birimi olarak iki yönlü dijital sayacı da (up-down counter) kaydedilir. Bu işlem, otomatik kontrol devresinde inttegrasyon işlemi (1/s) olarak modellenir. CNC bilgisayarı dijital enterpolasyon alt programından temel uzunluk birimi olarak belirli zaman aralıklarıyla gelen pozisyon kumandalarını enkoder sayısındaki değerler karşılaştırır. Pozisyon komutundaki ani vuruların zaman aralığı o eksenin ilerleme hızına bağlı olarak bilgisayardaki enterpolasyon alt program tarafından belirlenir. Örneğin ilerleme hızı 10 mm/saniye olan bir CNC sisteminde, dijital enterpolasyon alt programı her 100 mikro saniyede bir TUB ani vuruşunu pozisyon komutu olarak salgılar. Salgılanan pozisyon komutu ile enkoder sayıcındaki gerçek pozisyon değeri sabit dijital servo kontrol zamanı (T) aralıklarıyla okunarak pozisyon hatası hesaplanır. (Bkz. Şekil-3) Bu pozisyon hatası dijital servo algoritmasından geçirildikten sonra dijital/analog (D/A) devresinden geçirilerek voltaj karşılığı servo amplifikatörüne hız komutlu olarak kablo ileverilir. Bu şekilde tezgahın bir ilerleme milinin hız ve pozisyonunu sağlayan servo devresi tamamlanmış olur. Tezgah durdurulacağı zaman sistemin ataleti dikkate alınarak 0,1 saniye kadar önce hız doğrusal olarak yavaşlatılmaya yani enterpolasyon algoritması daha aralıklı zamanlarla TUB üretmeye başlar. Sonunda toplam pozisyon adedi kadar TUB salgılanınca, dijital enterpolasyon komut salgılamayı durdurur ve tezgahın enkoder sayıcısı da tezgah tablasının komut kadar ilerlediğini belirtirse pozisyon hatası sıfır olur. Bu sayısal sıfır değer D/A devresinden servo amplifikatörüne sıfır voltaj salgılar. Sonunda motorun kutuplarına gelen voltaj sıfır olur ve ilerleme yumuşak bir şekilde istenen pozisyonda durur.
Görüldüğü gibi servo sistemi amplifikatör devresi (Şekil-3b) ve bilgisayar algoritması (Şiekil-3a) olarak ikiye ayrılmıştır. Servo sisteminin pratikte sallanmasız ayarı aşağıda açıklanmıştır.

Leave a Reply

Your email address will not be published.

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.